Kojiro, robot umanoide muscoloscheletrico leggero e agile

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Un robot dotato di un sistema muscolo-scheletrico avanzato. Progettato presso l'Università di Tokyo, Kojiro è stato pensato per avvicinarsi ancora di più alla struttura ossea e muscolare umana e al suo modo di generare movimento.

Rispetto alla maggioranza degli robot umanoidi, Kojiro è dotato di una colonna vertebrale flessibile, e ciò costituisce una delle sue principali innovazioni. Infatti, proprio come fa la colonna vertebrale umana, quella di Kojiro è in grado di piegarsi in diverse direzioni, permettendo così al robot di effettuare dei movimenti rotatori oppure la torsione del tronco.

A innescare i suoi movimenti sono stati Masayuki Inaba, professore all'Università di Tokyo, e Yuto Nakanishi, un ricercatore, grazie all'utilizzo di un controller PS2. Come ha spiegato Nakanishi, la maggior parte dei robot umanoidi sono alimentati da motori a corrente continua in corrispondenza dei giunti. Anche se essi sono in grado di muoversi, i loro gesti sono molto "pesanti" rendendo gli urti con esseri umani e oggetti un vero e proprio problema.

In questo sta la novità di Kojiro, che fa uso di motori a corrente continua, ma essi tirano i cavi collegati a posizioni specifiche del corpo, effettuano quindi una selezione, simulando contrazione e rilasciamento simili a quanto avviene nell'uomo.

Ma diamo un pò di cifre: Kojiro ha circa 100 strutture muscolo-tendinee che lavorano insieme per dare al robot 60 gradi di libertà e invece degli ingombranti motori a corrente continua, usa quelli leggeri che garantiscono al tempo stesso alte prestazioni.

I materiali, leggeri e flessibili, con cui è stato costruito lo rendono anche più sicuro. Inoltre, per garantirne l'equilibrio, il robot è dotato di tre giroscopi e un accelerometro a tre assi sulla sua testa. L'unico svantaggio di questo gioiello è la difficoltà di controllo, poichè si tratta di un modello non perfezionato e preciso. I ricercatori stanno al momento tentando di sviluppare algoritmi di controllo più efficienti e legati ad un processo iterativo di apprendimento, dai movimenti più basilari a quelli più complessi.

Francesca Mancuso

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